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WhyCon: sistema de localización externa de bajo costo, alta precisión y performance

whycon
WhyCon consiste principalmente en un método muy eficiente de detección de patrones circulares. Luego de su detección, se obtienen su posición 3D a partir de conocer las dimensiones reales del patrón. La detección es robusta a vistas en perspectiva. El sistema posee una precisión en el orden de pocos centímetros y procesa imágenes a tasas de cientos de cuadros por segundo. Esto implica que pueden localizarse múltiples patrones simultáneamente sin introducir demoras considerables en el procesamiento.
WhyCon es de código abierto, posee soporte para ROS (Robot Operating System) y ya ha sido ampliamente utilizado en diversos trabajos para obtener información de pose-absoluta (ground-truth) en la realización de experimentos con robots móviles.

URL: https://github.com/lrse/whycon